[OpenGL] 모델의 특정축을 고정하여 회전

회전 방식

1) 고정된 물체의 축을 전역 좌표의 z축과 동일하게 만든다.(x축회전(alpha만큼), y축회전(beta만큼))
2) z축에 대해 원하는 만큼 회전
3) 거꾸로 회전시켜 제자리로 복귀한다. (y축회전(-beta 만큼), x축회전(-alpha 만큼))

/*원하는 모델 축을 전역좌표계의 z축과 동일하게 만들기 위한 x축 회전각, y축 회전각을 구한다.*/

//x축 alpha 회전, y->0//
alpha = atan2(y, z);

//물체의 x축을 alpha 만큼 회전시킨다.//
x1 = x;
y1 = y * cos(alpha) - z * sin(alpha);
z1 = y * sin(alpha) + z * cos(alpha);

//y축 beta 회전, x->0//
beta = atan2(-x1, z1);





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<회전 방식>
1) 고정된 물체의 축을 전역 좌표의 z축과 동일하게 만든다.(x축회전(alpha만큼), y축회전(beta만큼))
2) z축에 대해 원하는 만큼 회전
3) 거꾸로 회전시켜 제자리로 복귀한다. (y축회전(-beta 만큼), x축회전(-alpha 만큼))
****/

double x, y, z, x1, y1, z1;
for (int i = 1; i <= NodeCount; i++) {
    x = model[i].x;
    y = model[i].y;
    z = model[i].z;

    //x축 alpha 회전, y -> 0//
    x1 = x;
    y1 = y * cos(alpha) - z * sin(alpha);
    z1 = y * sin(alpha) + z * cos(alpha);

    //y축 beta회전, x -> 0//
    x = x1 * cos(beta) + z1 * sin(beta);
    y = y1;
    z = -x1 * sin(beta) + z1 * cos(beta);


    //z축 원하는 만큼 회전//
    x1 = x * cos(angle) - y * sin(angle);	    //x좌표값
    y1 = x * sin(angle) + y * cos(angle);		//y좌표값
    z1 = z; //z좌표값


    //y축 -beta 회전//
    x = x1* cos(-beta) + z1 * sin(-beta);
    y = y1;
    z = -x1 * sin(-beta) + z1 * cos(-beta);

    //x축 -alpha 회전//
    x1 = x;
    y1 = y * cos(-alpha) - z * sin(-alpha);
    z1 = y * sin(-alpha) + z * cos(-alpha);

    model[i].x = x1;
    model[i].y = y1;
    model[i].z = z1;
}